Dans un bol, mélanger la poudre de piment, le piment de Cayenne et le sel. Réserver.
Couper une des mangues en petits cubes puis les incorporer au mélange de piments.
Dans un mixeur, mélanger le yaourt, les mangues restantes, le jus de citron vert et le sirop d'agave. Mélanger jusqu'à ce que le tout soit bien combiné avec une consistance de smoothie. Goûter et ajouter du sirop d'agave supplémentaire si nécessaire.
Dans un moule ou à glace, ajouter une cuillerée de mangue pimentée. Verser le smoothie au yaourt à la mangue sur le mélange de piment et de mangue. Insérer immédiatement les bâtonnets dans les moules à glace. Congeler pendant 4 heures ou toute la nuit avant de servir.