Chemiser le fond d'un moule avec du papier sulfurisé et beurrer les bords.
Réduire les biscuits en poudre à l'aide d'un mixeur. Faire fondre les Snickers et le beurre dans une casserole puis verser le mélanger dans les biscuits et mixer à nouveau. Déposer le mélange dans le moule et bien tasser avec un verre à fond plat. Réserver au frigo.
Préparer la couche de caramel aux cacahuète. Pour se faire, faire fondre les Snickers au bain-marie, puis ajouter les cacahuètes et le caramel. Bien mélanger. Déposer le mélange dans le fond de tarte et répartir.
Préparer la couche de chocolat : faire bouillir le lait puis le retirer du feu. Ajouter chocolat noir et mélanger constamment jusqu’à ce que le chocolat soit fondu. Verser la couche de chocolat sur la couche au caramel. Réfrigérer pendant au moins 4 heures, idéalement toute la nuit.
Pour servir, démouler la tarte. Fouetter la crème épaisse, le sucre glace et la vanille jusqu’à obtenir des pics mous. Ajouter des morceaux de Snickers et des cacahuètes sur le dessus. Décorer avec de la sauce au caramel.